一种具有四种工作模式的连续变速的液压-机械变速器，它包括：含有三个行星齿轮组的一个行星齿轮系统，四个离合器和一个倒档刹车装置。一个第一液压单元连接于行星齿轮系统的第二排齿环。在第一模式和第四模式中，一个第二液压单元通过第一离合器连接于行星齿轮支架。在第二模式和第三模式中，一个第二液压单元通过第二离合器连接于行星齿轮系统的第二太阳轮。在第一模式和第二模式中，第三离合器将行星齿轮支架连接于输出轴。在第三模式和第四模式中，第四离合器将行星齿轮系统的第二太阳轮连接于输出轴。倒档刹车装置连接于第三行星齿轮组。当倒档离合器啮合时，第三、第四离合器都与第三太阳轮脱离啮合，于是变速器输出轴被反向驱动。