本发明公开了一种步履式打桩架的转向行走机构，内圈(23)、支撑梁(3)、支撑臂(4)、油缸(5)、步履机构(6)组成的系统与外圈(21)、主平台(1)、支撑盘(7)组成的系统在驱动机构(8)的作用下，使步履机构(6)围绕支撑盘(7)实现转动，并在步履机构(6)中的移动小车、油缸的作用下，实现桩架的向前或向后的运动，进而实现步履式打桩架的转向行走；本机构可以使步履式打桩架在施工作业中更加方便，并可以提高施工效率和桩基础的定位精度高。