本发明公开了一种水面自航载体推进装置及其控制方法。该装置分为二个部分：一是设在母船或岸上的控制部分，它由控制单元PLCI通过控制线与控制开关连接，且通过信号线与无线终端I进行信号传输；二是航行于水上的自航载体部分，它由控制单元PLC II通过信号线与无线终端II进行信号传输，同时通过控制线来连接电机控制装置，所述电机控制装置通过控制线连接推进电机和转向电机。控制方法通过设定上述无线终端的通信IP地址，再利用无线局域网来进行数据通信，实现远程无线遥控。本发明提供的装置结构简单、可靠性高；控制方法具有传输距离远、传输可靠性高、抗干扰能力强、能实现一对多通信等优点。