发明授权
CN101353064B 地壁过渡仿壁虎机器人
失效 - 权利终止
- 专利标题: 地壁过渡仿壁虎机器人
- 专利标题(英): Ground to wall transition wall gecko-intimating robot
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申请号: CN200810119965.7申请日: 2008-09-19
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公开(公告)号: CN101353064B公开(公告)日: 2010-07-21
- 发明人: 孟偲 , 王田苗 , 张龙 , 王婧 , 裴葆青
- 申请人: 北京航空航天大学
- 申请人地址: 北京市海淀区学院路37号
- 专利权人: 北京航空航天大学
- 当前专利权人: 北京航空航天大学
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区学院路37号
- 代理机构: 北京科迪生专利代理有限责任公司
- 代理商 贾玉忠; 卢纪
- 主分类号: B62D57/032
- IPC分类号: B62D57/032 ; A63H11/20
摘要:
一种地壁过渡仿壁虎机器人,采用四足爬行方式,由机械部分和电路部分组成,机械部分由身体和四只腿构成,分前后两部分,完全对称,具有互换性,两部分之间通过移动副连接;各关节处采用舵机驱动;脚掌处设计成阻尼关节,使脚掌关节在悬空时有固定位置,吸附时可以根据壁面情况调整角度,以适应不同的壁面条件;机器人采用过渡行走方式实现地壁过渡,可通过机身俯仰动作和改变单足立足点位置这两个基本动作的组合实现;机器人的运动控制采用主从式控制结构,上位机完成机器人的步态规划相关的算法运算,并且以一定频率向下位机发送命令,下位机接受上位机的命令,做出相应的响应,完成对驱动器的控制信息输出,同时向上位机反馈相关的机器人运行状态信息,上位机和下位机之间用232串口进行通信。
公开/授权文献
- CN101353064A 地壁过渡仿壁虎机器人 公开/授权日:2009-01-28