本发明公开了一种步履式水平定向钻机，采用了本发明所述结构后，由于步履式水平定向钻机由于接地面积大，使得单位面积承载量小，所以施工场地适应能力强，平稳性好，钻机定位操作简单，可大大缩短施工辅助作业时间，减轻人工的劳动强度，节省劳动力和提高工作效率、使用适用性和稳定性。当长距离转场移动时，不需要任何起吊设备，可自行爬上、爬下运输车，转移施工现场特别方便。另一方面，由于步履式水平定向钻步履式行走机构制造简单、造价低，而且使用、保养和维修都方便。