Invention Grant
- Patent Title: 一种遥控水下机器人水面控制方法
- Patent Title (English): Water surface control method for remotely controlling underwater robot
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Application No.: CN201010159041.7Application Date: 2010-04-29
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Publication No.: CN101825903BPublication Date: 2014-11-19
- Inventor: 万磊 , 黄海 , 庞永杰 , 邹劲 , 秦再白 , 唐旭东
- Applicant: 哈尔滨工程大学
- Applicant Address: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- Assignee: 哈尔滨工程大学
- Current Assignee: 哈尔滨哈船特装科技发展有限公司
- Current Assignee Address: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- Main IPC: G05D1/10
- IPC: G05D1/10 ; G05B13/02
Abstract:
本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
Public/Granted literature
- CN101825903A 一种遥控水下机器人水面控制方法 Public/Granted day:2010-09-08
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