一种下肢外骨骼(100)，包括：至少一个动力单元(201)；用于搁置在地面(130)上的两个腿部支撑件(101，102)；两个膝关节(107，108)，用于使各自相应的所述腿部支撑件(101，102)的大腿连接件(103，104)和小腿连接件(105，106)之间能够进行弯曲和伸展；可旋转地连接至所述腿部支撑件(101，102)的外骨骼躯干(109)；以及两个髋部执行器(145，146)，用于在所述外骨骼躯干(109)和所述腿部支撑件(101，102)之间产生扭矩。使用时，所述髋部执行器(145，146)在步态站立期产生扭矩，以使所述腿部支撑件(101，102)相对于所述外骨骼躯干(109)向后运动，因而向前推动所述外骨骼躯干(109)。第二扭矩使所述腿部支撑件(101，102)相对于所述外骨骼躯干(109)向前运动、进入步态迈步期。这样就降低了外骨骼(100)穿用者的氧消耗和心率。