一种集装箱岸边桥吊防摇控制方法
摘要:
本发明公开了一种集装箱岸边桥吊防摇控制方法,当升降吊具时,防摇控制器实时获取由相应传感器采集并经转换所得到的小车速度、小车位置、吊具起升速度、吊具摆长和吊具摆角的参数,防摇控制器将吊具的摆动角度与预设值比对,当摆动角度大于预设值时进行如下的防摇控制:防摇控制器根据吊具摆长或摆长变化量所落入的判断区间,选取与判断区间相对应的控制模型及摆长代表值,然后在选取的控制模型下,防摇控制器根据摆长代表值以及实时获取的吊具摆动角度参数计算出小车调速参数,然后向小车行走控制器提供调速信号而进行小车加速度,进而抑制吊具的摆动角度实现防摇控制。
公开/授权文献
0/0