本发明公开了一种速差式减速器，包括输入轮系、输出轮系、内齿轮I和内齿轮II；输入轮系和输出轮系通过内齿轮I和内齿轮II衔接传递动力；利用两对少齿差啮合及适当调整各齿轮的齿数配比达到减速的目的，在输出轮系的少齿差行星轮具有由少齿差传动引起和由内啮合引起的两种自转转速趋势，两者转向相反，抵消后的差值作为实际输出转速，并且可以通过更换不同的功率分流轮系，仅需微调功率分流轮系各齿轮的齿数即可较大幅度地改变减速器减速比，因而具有较现有的减速器大的减速比和减速比调整范围，且结构简单紧凑，体积小，本发明改变现有技术中多级串联达到大减速比的结构合现有的少齿差减速器结构，简化结构，节约制造成本。