一种咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置，设有鳍基、鳍条及设置在相邻鳍条之间的鳍间隔膜，鳍条包括两根边鳍条和设置在两根边鳍条之间的至少一根中间鳍条，利用两边鳍条引导中间鳍条实现背腹摆动运动，减少胸鳍仿生系统驱动关节的数量。将鳍条侧向摆动电机、减速器和蜗杆安装在鳍条背腹摆动构件上，减小仿生胸鳍的体积，消除鳍条侧向摆动运动和背腹摆动运动之间的耦合作用。采用正交锥齿轮和电动机作为两边仿生鳍条摆动运动的传动和驱动装置，使胸鳍仿生装置更加紧凑。采用旋转阻尼器消除中间仿生鳍条在惯性力作用下的振荡运动。本发明与现有胸鳍仿生装置相比，体积更小，结构更简单，耗能更少，便于安装和加工。