一种数控机床技术领域的五轴数控加工双NURBS刀具轨迹速度规划方法。包括如下步骤：一，建立面向双NURBS曲线刀具轨迹路径插补的综合约束，综合各项约束，求解刀具在运动过程中的最大速度与加速度，建立机床插补过程中的综合约束空间；二，基于窗口扫描的双向速度规划，以当前速度为基础，在可行速度域内从窗口起点处向窗口末端正向扫描，获取当前周期的进给速度。本发明保证在满足机床伺服能力与加工性能要求下以最快速度完成加工轨迹，实现高质量高效的加工过程。