本发明的目的在于提供柔索驱动单元，包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，周转柔索导向装置通过导向轴连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，周转柔索导向装置、导向轴安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、导向轴、周转柔索导向装置。柔索驱动单元能够完成空间多自由度的柔索驱动，驱动单元模块化，整体结构紧凑、质轻，便于空间运输和拆装。