本发明提出一种基于机载双目视觉的障碍物感知方法，包括以下步骤：设置机载双目视觉相机的坐标系，并根据所述坐标系计算所述机载双目视觉相机所成图像的计算机图像坐标与所述坐标系之间的转换公式，其中所述机载双目视觉相机包括左相机和右相机；提取所述机载双目视觉相机所成图像的特征点，并对所述特征点进行特征向量描述；据所述特征点的特征向量进行左右图像的立体匹配获得初步匹配点对，并剔除所述初步匹配点对中的错误匹配获得最终的匹配点对；以及根据所述最终的匹配点对生成视差图，并根据所述视差图进行障碍物感知。本发明的基于机载双目视觉的障碍物感知方法的适应性强，实时性好，隐蔽性好。