本发明公开了一种地面激光雷达数据纹理影像配准方法，用于地面激光雷达点云和拍摄影像的融合，包括以下步骤：步骤一，在激光扫描影像形成的地面激光雷达点云上选取多个特征点A1～An，并且在拍摄影像上选取与多个特征点A1～An相对应的B1～Bn；步骤二，在被扫描的物方设定一个三维坐标原点，确定地面激光雷达点云上的各特征点A1～An的三维坐标(X，Y，Z)，并且将拍摄影像的焦距设定为各特征点B1～Bn的第三维坐标(x，y，-f)；重心化坐标，并计算缩放系数，以及计算正交矩阵R的配准参数；以上述参数为初始值，应用最小二乘迭代法解算配准参数的精确值。本发明在计算出上述参数的情况下，通过缩放、旋转和平移，就能够将拍摄影像融合入激光扫描影像中，形成彩色点云模型。