本发明一种基于计算机视觉的遗留物检测方法，主要包括以下步骤：更新运动历史计时，学习和更新背景模型；通过背景模型判断各像素所处三种状态之一：背景、遗留物前景、非遗留物的前景，并进行状态保持计时；提取持续处于同一遗留物前景状态计时达预定值的像素点构成的连通区，提取待分析对象；对待分析对象提取特征表达，累计预定时间内特征表达相近的待分析对象数；若累计值达到预定值，则对相应待分析对象的运动特征进行综合分析，以确定是否为遗留物。本发明能够快速准确定位提取遗留物对应的区域，具备适用面广、自适应性强、实时性高、漏检率低和可靠性好的特点