本发明涉及一种机器人动作仿真的控制方法及装置，该控制方法包括：A.在Maya中规划机器人的动作，以产生机器人的活动关节在不同时间的姿态数据，所述姿态数据为空间六自由度数据；B.将不同时间的姿态数据转换为不同时间的位移数据，并生成位移与时间关系的曲线；C.根据所述位移与时间关系的曲线控制活动关节的位移。实施本发明的技术方案，由于将机器人的活动关节在不同时间的姿态数据转换为活动关节在不同时间的位移数据，所以控制机器人动作不再与姿态数据和机械方面有关，而变成了仅与不同时间的位移值有关，进而使得控制方法更加简单。