一种柔性四杆取样机械臂，包括基座和取样法兰，基座上设有电机和卷簧收缩器，四个卷簧收缩器呈正方形四边式排列，卷簧收缩器采用卷簧收缩装置，卷簧收缩装置包括卷簧收缩盒，在卷簧收缩盒上设有卷簧窗，卷簧收缩盒内设有恢复轮盘和卷簧，卷簧的一端与恢复轮盘连接，另一端从卷簧窗伸出并与取样法兰连接，卷簧的两侧分别设有齿形孔；电机轴上连接有伞形齿轮，分别啮合有四个小伞形齿轮并分别通过四个转轴实现与基座转动连接，四个转轴分别连接有能与卷簧相配合的四个驱动带轮，四个驱动带轮与四个卷簧两边的齿形孔啮合实现卷簧的驱动，四个卷簧收缩器共同连接有安装法兰。