本发明公开了一种用于充满不可压缩流体管道的管道长度测量装置，包括压力波信号采集分析仪、压力波信号采集导线、压力波发射器、压力波接受器、管道进口接头和管道出口接头，所述压力波信号采集分析仪通过压力波信号采集导线分别与所述压力波发射器连接和所述压力波接受器相连；所述管道进口接头设于所述压力波发射器上；所述管道出口接头设于所述压力波接受器上。本发明测量装置通过在管道进口设置压力波发射器，在管道出口设置压力波接受器接收压力波发射器发送的压力波，根据发送和接收压力波的时间差或者相位差来计算管道的实际长度，提高了管道长度测量的测量速度和测量精度。