一种焊管纵缝焊接实时跟踪装置，它包括与焊枪连接成一体的、位于焊枪前方的视觉传感器，微机控制器和焊缝跟踪执行机构，所述焊缝跟踪执行机构是由弧形滑架传动机构与垂直滑架传动机构组成，所述弧形滑架传动机构是在焊管上方设有与焊管弧面相应的弧形导轨，弧形导轨上安装有由第一伺服电机通过传动齿圈带动的第一滑块，所述垂直滑架传动机构设有垂直导轨，垂直导轨上安装有由第二伺服电机带动的第二滑块，第二滑块与焊枪相连接，弧形滑架传动机构中安装传动齿圈的齿圈座与垂直滑架传动机构中安装垂直导轨的垂直导轨架相连接。本发明结构严谨，工作可靠，能有效地适应不同管径的大小焊管纵缝焊接的实时自动跟踪。