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发明公开
CN102452077A 用于机器人的控制设备、控制方法及计算机程序 失效 - 权利终止

  • 专利标题： 用于机器人的控制设备、控制方法及计算机程序
  • 专利标题（英）： Control device for robot, control method and computer program
  • 申请号： CN201110305492.1
    申请日： 2011-09-30
  • 公开(公告)号： CN102452077A
    公开(公告)日： 2012-05-16
  • 发明人: 长阪宪一郎
  • 申请人： 索尼公司
  • 申请人地址： 日本东京都
  • 专利权人： 索尼公司
  • 当前专利权人： 索尼公司
  • 当前专利权人地址： 日本东京都
  • 代理机构： 北京集佳知识产权代理有限公司
  • 代理商 杜诚; 李春晖
  • 优先权： 2010-231640 2010.10.14 JP
  • 主分类号： B25J9/16
  • IPC分类号： B25J9/16
用于机器人的控制设备、控制方法及计算机程序
摘要：
提供了一种用于机器人的控制设备、控制方法及程序，该控制设备包括：混合动力学计算器，其通过使用辅助模型执行包括逆向动力学和正向动力学的混合动力学计算，来计算在关节加速度已知的情况下作用于不可移动关节的关节力、和在关节力已知的情况下可移动关节处产生的关节加速度，在辅助模型中，具有致动关节和非致动关节的机器人的所述致动关节是不可移动的；正向动力学计算器，其使用主模型来计算由作用于机器人的已知力产生的加速度；关节力确定单元，其确定关节力；以及关节力控制器，其控制机器人的每个关节的关节力。
摘要（英）：

A control device for a robot including: a hybrid dynamics calculator calculating joint forces that act on immovable joints and the joint accelerations that are generated at movable joints by performing a hybrid dynamics calculation that includes inverse dynamics and forward dynamics using an auxiliary model in which the actuated joints of the robot having the actuated joints and the unactuated joints are immovable; a forward dynamics calculator calculating the acceleration that is generated by known force that acts on the robot using a main model; a joint force determination unit determining the joint force; and a joint force controller controlling the joint force of each joint of the robot.

公开/授权文献
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