本发明涉及一种交通信号协调控制平滑过渡及偏差校正方法，该方法包括下列顺序的步骤：（1）在进入协调控制之前，计算当前时间A与协调控制开始时间T的差值P，若差值P大于零，则在进入过渡周期时在当前的相位绿灯值上增加过渡周期相位变化值；否则，执行当前的周期相位；（2）在进入协调控制之后，计算当前时间A与协调控制开始时间T的差值Q，若差值Q等于零，则执行当前的周期相位；若差值Q在设定值范围内，则使当前的相位绿灯值减少Q；否则在进入过渡周期时在当前的相位绿灯值上增加过渡周期相位变化值。本发明能够避免直接切换导致的灯色突变现象，解决了协调控制被中断后的恢复问题，对协调控制运行中产生的时间偏差进行自动校正。