本发明提供一种具有用于检测地磁力的3轴的传感器、且即使在进行复杂的运动时也能够在各个时刻正确地运算角速度等的地磁力检测装置，其设置了用于检测地磁力矢量的X轴传感器、Y轴传感器和Z轴传感器，根据各个传感器的检测输出而在球面坐标(Bb)上求得地磁力矢量的方向。在球面坐标(Bb)中决定基准轴(zO)，根据2个坐标检测点的数据(Sa、Sc)而在基准轴(zO)上求得虚拟中心点(Of)，根据从虚拟中心点(Of)到各个数据(Sa、Sb)的矢量(Va)与(Vc)的矢积而求得包含矢量(Va、Vc)的面的垂线(Vg)，将与垂线(Vg)平行且通过原点(Og)的轴设为计算转动轴(Ia)，确定将该计算转动轴(Ia)设为中心的运动。