本发明公开了一种管道内检测器地面标记时刻的确定方法，涉及管道内检测技术领域，通过声学地面标记系统采集内检测器与管壁摩擦产生的符合预设规律的摩擦声信号；通过带通滤波器、全波整形和取包络处理，获取包络信号；建立地面标记器接收到内检测器摩擦声信号的幅值随时间变化的数学模型；把地面标记器的传感器到管道中心的垂直距离、在信号时段内管道内检测器的运行速度以及得到的包络信号代入所建立的数学模型中，通过最小二乘拟合，获取到地面标记时刻。经过实验证明，通过本方法获取到的地面标记时刻的误差较小，得到的地面标记时刻更精确，能满足工程的需要，进而能对管道内检测器的里程轮误差进行更准确的修正。