一种提高打印效率的立体图像打印装置及其打印方法，该装置包含：一致动单元，其用来移动一光栅结构，一打印头，其用来将多个目标图像数据分别转印至该光栅结构的相对应位置，一第一检测模块与一第二检测模块，以及一控制单元，其耦合于该打印头、该第一检测模块的第一感光元件、与该第二检测模块的第二感光元件。该控制单元用来依据该第一检测模块的第一光强度信号与该第二检测模块的第二光强度信号的比对结果，控制该打印头打印该多个目标图像数据的其中相对应目标图像数据至该光栅结构。