本发明公开了一种履带式机械设备直线行走控制方法，通过将当前右侧脉冲传感器里程增量与当前左侧脉冲传感器里程增量乘以纠偏系数的值相比较，其差值经过比例控制器得出纠偏调节量，把此调节量叠加在右侧速度设定值上，再经过速度闭环控制系统最终改变右侧里程增量值，使得右侧里程与乘上纠偏系数的左侧里程一致。这种控制方法可以消除由于两侧有效驱动机械尺寸不一致以及两侧驱动速度偏差造成的行走直线度偏差。本发明控制结构简单，纠偏效果良好，可以不改变原有速度闭环控制系统结构，达到直线行驶纠偏的目的，提高了履带式机械设备的行走直线性能。