一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置，属于机器人技术领域。该装置由左右两侧的行走履带机构、前摆臂履带机构、车轮摆臂连杆机构，车体底盘和动力装置组成。所述前摆臂履带机构安装在行走履带机构的外侧，车轮摆臂连杆机构安装在前摆臂履带机构的外侧。所述两种运动模式均采用左右两轮差速以实现转向，车轮行走采用双后轮驱动，履带行走采用双前轮驱动。所述车轮摆臂连杆机构由车轮升降电机带动后车轮摆臂箱旋转，通过传动连杆将运动传给空套在前心轴上的前车轮摆臂，在煤矿井下特殊环境中行驶时，可以根据不同的路况选择使用履带或车轮行驶，具有很好的移动能力和适应性，为煤矿井下环境探测机器人搭建了一个机动性强、可靠性高的移动平台。