本发明公开了一种刀库的换刀机械手结构，其中，包括外部驱动装置和机械臂1，所述外部驱动装置与所述机械臂1的第一转轴11连接使所述机械臂1绕所述第一转轴11旋转；还包括一个换刀装置，所述机械臂1包括旋转定位装置和第二转轴12，所述旋转定位装置与所述第二转轴12连接，所述换刀装置与所述第二转轴12连接，所述旋转定位装置驱动所述第二转轴12旋转并带动所述换刀装置以所述第二转轴12为轴旋转。本发明的有益效果是：且更容易实现自动化控制，能对机械手的每个动作进行控制，减小了打刀半径，能进行任意角度旋转定位，并且大大增加了旋转扭矩，结构非常紧凑管线及机械结构内藏，在旋转机构中实现了液压夹紧和吹气功能，使功能更加完善，控制更加可靠。