本发明提供一种自助设备钞票回收系统及回收方法。该自助设备钞票回收系统包括一超时判断模块和一回收处理模块，其中该超时判断模块设置在出钞口钞票堆叠处，判断出钞口钞票是否超时未被取走；该回收处理模块对超时未被取走的钞票进行回收；其中，该自助设备钞票回收系统还包括一接触判断模块，其设置在出钞口闸门处，检测闸门处是否被遮挡过以判断超时未被取走的钞票是否被接触过；以及该回收处理模块还包括一钞票真伪鉴别单元，用以对回收钞票中被接触过的钞票进行真伪鉴别，然后再进行回收。本发明中没有被接触过的钞票在回收过程中可以减少鉴别步骤，直接回收到回收箱，减少了系统资源耗费，节省了时间。