本发明公开了一种具有四自由度的并联机械手，它包括固定架和动平台，动平台包括壳体，从动支链位于固定架中央开孔内，第一至四主动支链放置在固定架上，每一主动支链均包括与固定架外壁固定连接的拖板，在拖板上设置有第一导轨，连接块上固定安装有第一滑块，连接块通过第一铰链与主动杆一端相连，固定架中央开孔通过第三铰链与从动支链沿固定架轴线方向滑动相连，从动支链的下端通过第四铰链与壳体顶壁转动连接，第一至四主动支链的主动杆下端分别通过第二铰链与第三至六滑块相连，第三至六滑块在对应主动支链的驱动下与安装在壳体外壁上的第三导轨滑动相连。采用本机构可有效减小动平台的质量，提高机构的动态性能及快进能力。