一种共轴反转旋翼直升机的共轴传动和控制结构，主轴为空心状固定轴，固定轴上安装上、下旋翼桨毂，上、下旋翼桨毂之间通过齿轮传动轴相连，固定轴的中段为均布的多个支撑柱，支撑柱之间的空间设置上、下倾斜器支架，总桨距滑套设于固定轴下段的内空中，主变距控制杆设于总桨距滑套中且用球头轴定位铰接，主变距控制杆的上部连接上、下倾斜器支架，下端通过两个变距连杆分别与变距摇臂铰接；上、下倾斜器位于上、下旋翼桨毂之间，通过上、下旋翼控制杆与上、下旋翼控制臂铰接。它极消除了旋转控制部件穿过旋转面的弊病，使共轴反转旋翼直升飞机能设更多的上、下旋翼，提高直升机的升力，又能实现全差动控制，还能降低主轴的制作加工成本。