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发明公开
CN102662327A 液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法 失效 - 权利终止

  • 专利标题： 液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法
  • 专利标题（英）： Design method for resolving modal space controller of hydraulic drive six-degree-of-freedom parallel mechanism
  • 申请号： CN201210154881.3
    申请日： 2012-05-18
  • 公开(公告)号： CN102662327A
    公开(公告)日： 2012-09-12
  • 发明人: 田体先 , 姜洪洲 , 何景峰 , 佟志忠
  • 申请人： 哈尔滨工业大学
  • 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号哈尔滨工业大学机电工程学院
  • 专利权人： 哈尔滨工业大学
  • 当前专利权人： 哈尔滨工业大学
  • 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号哈尔滨工业大学机电工程学院
  • 主分类号： G05B13/04
  • IPC分类号： G05B13/04
液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法
摘要：
本发明提供了一种液压驱动六自由度并联机构模态空间控制器解析设计方法，通过系统结构参数直接计算出模态矩阵，通过模态矩阵变换将六自由度强耦合多输入多输出系统转换为模态空间内六个解耦的单输入单输出系统，并结合液压动压反馈技术，设计出模态空间动压反馈控制器的各参数，不仅解决了系统的耦合问题，而且使得解耦后的各模态空间通道达到了最优的控制性能。本发明设计方法只与系统结构参数相关，使得模态解耦控制器适用范围大大增加。
摘要（英）：

The invention provides a design method for resolving a modal space controller of a hydraulic drive six-degree-of-freedom parallel mechanism. A modal matrix is directly calculated according to system structure parameters; a six-degree-of-freedom strong coupling multi-input multi-output system is converted into a six-decoupling single-input single-output system in a modal space by conversion of the modal matrix; and parameters of a dynamic pressure feedback controller in the modal space are designed according to a hydraulic dynamic pressure feedback technology. The problem about coupling of a system is solved, and each decoupled modal space channel has the optimal control performance. The design method is only related to the system structure parameters, so that the application range of a modal decoupling controller is greatly expanded.

公开/授权文献
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