发明授权
- 专利标题: 一种可转向四边形翻滚机构
- 专利标题(英): Quadrilateral rolling mechanism capable of steering
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申请号: CN201210171438.7申请日: 2012-05-29
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公开(公告)号: CN102673675B公开(公告)日: 2013-11-13
- 发明人: 姚燕安 , 张伟涛 , 李晔卓
- 申请人: 北京交通大学
- 申请人地址: 北京市海淀区西直门外上园村3号
- 专利权人: 北京交通大学
- 当前专利权人: 北京交通大学
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区西直门外上园村3号
- 主分类号: B62D57/04
- IPC分类号: B62D57/04
摘要:
一种可转向四边形翻滚机构,包括八个连板及它们的连接。形式上每个连板都有两个轴孔,且对于每个连板,两个轴孔间的轴线垂直距离等长,八个连板组成一个四边形,其中板(1)、(2),板(3)、(4),板(5)、(6)及板(7)、(8)分别构成四边形的四个边,任意相邻的连板用转动副连接,当四边形内角均为90°,且正四边形四个角上的转动副轴线相互平行时,机构外形呈正四边形;机构的运动由电机(9)、(10)、(15)控制,配重(11)、(12)、(13)、(14)、(16)与电机同重,使结构对称。控制电机(13),则机构变形并因惯性而翻滚,控制电机(9)、(10),则机构变形并实现转弯。
公开/授权文献
- CN102673675A 一种可转向四边形翻滚机构 公开/授权日:2012-09-19