本发明公开了一种杆长可变的上下肢康健训练装置，其包括：曲柄、第一连杆、连架杆、机架、支撑；所述曲柄的一端与所述机架铰接形成转动副，另一端与所述第一连杆的首端铰接形成转动副，第一连杆的末端与所述连架杆的中部铰接形成转动副，所述连架杆的末端与所述机架铰接形成转动副；所述支撑安装在所述连架杆的首端；所述曲柄及所述连杆架由所述机架上动力机构驱动；所述曲柄、第一连杆或连架杆的长度可调。其结构简单紧凑、应用范围广泛、可嫁接到其他康复和健身器械上、能应用在上/下肢的康复和健身训练、运动形式可调的折叠式可变位肢体康健装置。