一种气动管道内行走器，包括车架、驱动轮和行走轮，车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个行走轮、驱动轮和两个行走轮，从轴向上看行走轮位于车架的下半圆，驱动轮位于车架的上半圆；径向分布为两个行走轮关于Y轴对称，驱动轮通过一个销轴安装在支撑臂的一端，支撑臂的另一端通过铰链与中心轴座联接，中心轴座与车架中心轴固定连接，车架中心轴上可滑动套装滑套，滑套与伸缩杆固定连接，伸缩杆与驱动气缸连接，滑套通过铰链与驱动臂的一端联接，驱动臂另一端与支撑臂铰接；气马达轴、支撑臂的回转轴和驱动轮轴上安装链轮，通过链传动将动力从气马达传递到驱动轮上。本发明提高了驱动轮和行走轮与管道壁的正压力，适应在大坡度管道内行走。