本发明公开了一种臂架伸缩速度控制方法、设备、系统及工程机械。该方法包括：接收控制信号；根据所述控制信号得到臂架伸缩的目标速度；获取臂架伸缩的实际速度；计算所述实际速度与目标速度的偏差；根据所述偏差得到初步控制电流；接收液压压力传感器发送的液压压力；根据所述液压压力与预设的参考液压压力修正所述初步控制电流，得到修正后的控制电流；输出所述修正后的控制电流。本发明考虑了速度及液压的反馈，相同控制输入，总能到达较为一致的臂架伸缩速度，大大降低机手操作臂架难度。