本发明涉及一种基于无线传感器网络的协作节点定位方法，包括以下步骤：步骤1：建立每个链路RSS值的混合高斯模型；步骤2：通过背景学习方法将RSS值中的背景RSS值分离出来；步骤3：根据路径损耗模型将背景RSS值转化为节点间的距离信息，并利用贝叶斯估计方法计算得到未知节点坐标。本发明设计合理，其根据接收信号强度（RSS）在有移动障碍物情况下的变化特征，通过建立链路RSS值的混合高斯模型并通过背景学习方法将测量的RSS值分离出背景RSS值，然后利用贝叶斯估计方法（LS）实现协作定位功能，有效地减小了障碍物对信号接收强度的干扰，从而获得较高的节点定位精度。