本发明涉及一种人体上肢康复机器人,包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件和第六关节组件以及第七关节组件，第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者肩关节的旋转中心点，第五关节组件、第六关节组件和第七关节组件的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者腕关节的旋转中心点。本发明的人体上肢康复机器人，采用七个旋转关节组件串联构成机械臂的设计结构，每个关节组件都带有电机减速器的驱动机构，能够带动手臂主动运动，从而有效地实现康复训练。