本发明公开了一种碳纤维复合材料臂架、其生产方法及包括其的混凝土泵车。该碳纤维复合材料臂架的生产方法包括：向可伸缩气囊中充气，形成具有第一状态的气囊，在其外表面铺放碳纤维预浸料，获取第一过渡组件；将第一过渡组件放入箱型模具内部，向具有第一状态的气囊内部充气，对碳纤维预浸料进行压缩定型，获取第二过渡组件；将第二过渡组件进行升温固化，固化后冷却脱模获取碳纤维臂架。本发明所提供的碳纤维复合材料臂架的生产方法中通过多次定型，使得碳纤维预浸料结构更为紧凑，有利于制备性能优异的碳纤维复合材料臂架。在该碳纤维臂架的生产方法仅利用简单的设备，不使用热压罐，降低了设备成本以及生产成本。