一种在无线通信系统中基于中继选择的自适应协作方法，包括：目的节点对源节点在第一时隙广播的第一数据包解码失败，根据源节点以及成功解码所述第一数据包的中继节点的导频信息，确定能够提供转发功能的中继节点的数量信息不低于第一转发节点数阈值、以及源节点至目的节点的直传链路与最优转发链路的信道状况的比值信息低于链路比阈值时，从成功解码第一数据包的中继节点中确定最优转发节点，广播最优转发节点的编号、数量信息以及比值信息；响应于反馈信息，在第二时隙，最优转发节点转发第一数据包，源节点广播第二数据包，除最优转发节点之外的成功解码第一数据包的其他中继节点解码第二数据包。还公开了相应的终端、基站和中继设备。