本发明公开了一种泵送机构，包括泵送缸（1）、摆动缸（2）、第一换向阀（3）、第二换向阀（4）、主泵（5）和摆动泵（6），主泵（5）驱动泵送缸（1）并通过第一换向阀（3）控制泵送缸（1）的运动方向，摆动泵（6）驱动摆动缸（2）并通过第二换向阀（4）控制摆动缸（2）的运动方向，其中，该泵送机构还包括控制器（7），该控制器（7）根据泵送缸（1）的活塞杆和/或摆动缸（2）的活塞杆的运动行程，向第一换向阀（3）和第二换向阀（4）发送换向信号并且/或者向主泵（5）发送变排量信号。本发明还提供了一种具有该泵送机构的混凝土泵送设备以及一种相应的泵送机构的控制方法。该泵送机构具有操作方便、工作效率较高的优点。