本发明公开了一种主被动式智能仿生肌肉，包括第一支撑板、第二支撑板、PET网、橡胶管、肌肉支撑体、若干根并联的形状记忆合金丝；所述肌肉支撑体位于橡胶管内部，PET网包覆在橡胶管外侧，且橡胶管、PET网的两端分别与第一支撑板、第二支撑板固定；形状记忆合金丝通过肌肉支撑体与第一支撑板和/或第二支撑板固定；橡胶管的直径小于肌肉支撑体的最大直径，且橡胶管上位于第一支撑板与肌肉支撑体之间的部分以及橡胶管上位于第二支撑板与肌肉支撑体之间的部分呈松弛状态；整个PET网呈松弛状态。与现有技术相比，本发明中的仿生肌肉通过形状记忆合金丝、橡胶管和PET网的有效组合实现了对人体肌肉主被动生物力学特性的模拟。