一种适用于钢轨修磨的移动式数控磨削装置及其控制方法，所述支撑架安装运动基体上，所述支撑架上安装有两套相互独立的可横向移动的机械臂，所述机械臂由数控系统控制，所述机械臂的运动端上安装有磨削装置，所述磨削装置包括架体、砂轮自适应反馈装置、定位靴、主轴系统和砂轮，所述架体的下方安装有主轴系统，所述主轴系统上安装有砂轮，所述架体上通过纵向伺服给进系统和纵向导轨安装有定位靴，所述纵向伺服给进系统由所述数控系统控制，所述定位靴的底部在磨削时与所述砂轮的底部处于同一水平面上，所述砂轮自适应反馈装置与所述砂轮的主轴系统连接，并且所述砂轮与钢轨摩擦磨削的变化量通过所述砂轮自适应反馈装置反馈给所述数控系统，本发明具有功能完善、工作效率高、磨削效率高及磨削精度高、自动化程度高等特点。