本发明标题为：“用于图像引导程序的方法和超声成像系统”。一种超声成像系统(100)，包括探头(105)，3D位置传感器(120)，显示装置显示装置(118)电子通信的处理器(116)。处理器(116)配置成在探头(105)沿解剖学表面移动时从3D位置传感器(120)收集第一位置数据。处理器(116)配置成基于第一位置数据来生成3D图形模型并利用探头(105)采集超声数据。处理器(116)配置成在探头(105)采集超声数据时从3D位置传感器(120)收集第二位置数据。处理器(116)配置成基于超声数据生成图像并将图像中的结构的地点登记到3D图形模型。处理器(116)配置成在显示装置(118)上显示3D图形模型表示。(118)，以及与探头(105)、3D位置传感器(120)和