一种全局配准系统和方法可识别支气管镜的位置，无需大量支气管镜操纵、技术人员介入或者电磁传感器。可以获得3D气管树形式的仿真支气管镜检查（VB）绘图，包括所述气管树中的分支位置的VB视图。从插入到所述气管树的支气管镜接收至少一幅真实支气管镜（RB）视频图像。在计算机上执行本发明的算法，以识别VB视图最接近所接收到的RB视图的几个最可能的支气管位置，并且根据在所述VB视图中识别的分支位置可确定支气管镜在所述气管树中的3D位置。优选的实施方案涉及对整个气管分岔搜索空间中的所有分支进行快速局部配准搜索，将加权归一化的距离度量值平方和用于发现最佳匹配。