本发明涉及一种基于轨迹在线规划的末制导方法，属于制导技术领域。本发明首先建立飞行器的运动学和动力学模型，然后采用两段相切圆弧作为侧向参考轨迹，进行初始时刻侧向轨迹设计，再通过旋转平移坐标变换，将任意时刻侧向轨迹问题转化为初始时刻侧向轨迹问题；由侧向参考轨迹得到的地面剩余航程及俯冲段弹道特性，设计纵向参考轨迹为一段椭圆曲线；根据得到的当前实时俯冲段纵向和侧向轨迹计算末制导的倾侧角μ和攻角α，并将其输入飞行器模型，对飞行器轨迹进行实时规划调整，使其满足期望的终端条件，从而实现末制导。本发明计算量小，优化效率高，计算时间短；在线规划的俯冲段轨迹满足终端约束并且可以控制末速。