本发明公开了一种定位导向装置、包括该装置的工程机械及其吊臂，其中，定位导向装置包括安装部、用于压住柔性件（30）的压绳部和用于导向所述柔性件（30）的导向部，所述安装部包括滑座（14）和沿所述安装部的高度方向延伸的两个滑槽，所述滑座（14）与所述滑槽形成滑动配合，并且所述滑座（14）和所述滑槽的至少一个端部之间设置有缓冲件，所述压绳部和导向部分别可旋转地安装于所述滑座（14）。使用本发明的定位导向装置，压绳部和导向部能够保持柔性件的拉紧并避免柔性件偏离，缓冲件能够缓解或消除吊臂进行起吊和卸载时的瞬时的作用力。