一种自校准的阈值自调整停车位检测方法，检测停车位上方是否停放有车辆，在初始化时，首先根据环境磁场设置初始阈值；在检测车辆时，通过环境磁场变化判断上方是否有车辆；如检测到上方无车辆，则运行地磁传感器阈值自调整算法；在设置阈值和检测车辆时，对于地磁传感器读数均运行地磁传感器读数自校准算法以保证精度；同时，在设置阈值和检测车辆时，对于地磁传感器读数均运行地磁传感器读数滤波算法以排除干扰。本发明提供一种自校准的阈值自调整停车位检测方法，检测停车位上方是否停放有车辆，提高检测精度。