本发明公开了一种主动式制动踏板行程模拟器及其控制方法，旨在克服现有技术存在对液压调节单元性能要求过高，对现有部件利用不充分的问题。其包括带齿内循环螺母、丝杆顶杆、主动齿轮、电动机、第二活塞、第一活塞、模拟器缸体、隔板、限位开关与后盖。后盖与模拟器缸体安装在隔板的左右侧，带齿内循环螺母采用两个推力轴承安装在后盖与隔板上，丝杆顶杆的左端装入带齿内循环螺母的孔内为滚动连接，丝杆顶杆的右端插入模拟器缸体内的第二活塞中，第二活塞的右侧安装有第一活塞，电动机安装在模拟器缸体的下方，电动机和主动齿轮为固定连接，电机控制器安装在电动机上，限位开关安装在后盖上，限位开关与电机控制器为线连接。还提供一种控制方法。