一种汽车起重机的起吊方式及其橡胶悬架系统，在汽车起重机的橡胶悬架系统的鞍座与均衡梁之间或均衡梁与汽车起重机的车架之间设置限位带，通过限位带辅助完成汽车起重机的起吊；所述的限位带在起吊时承受簧下质量的向下拉力，限位带由松弛状态变成拉伸状态；起吊完成时，限位带由拉伸状态变成松弛状态，汽车起重机的轮胎承受簧下质量的向下拉力；通过本发明的技术方案，在起吊过程中，使得所述限位带处于绷紧状态，承受绝大部分拉伸载荷，以保证橡胶弹簧的拉伸量在合理范围内，改善橡胶弹簧的拉伸受力工况，从而提高橡胶悬架系统的可靠性。