本发明公开了一种实时高清深度估计系统，对相对高度的深度估计算方法并对其改进，将需要大量幂运算和除法运算的约束计算公式简化为只包含加法、减法和比较运算的计算形式，有效降低了计算复杂度。并提出了一种基于DDR2的行列/列行转换器，逐行/逐列传输的边缘图数据/深度图数据经过行列/列行转换器处理后会逐列/逐行传输，有效解决了深度估计与传输方式的冲突。同时，本发明实时高清深度估计系统充分采用流水线技术和外部DDR2存储器来提高系统的工作频率和降低内存消耗。实验结果表明，本实时高清深度估计系统在200MHz时钟频率下可支持720P视频的实时处理，对室外场景具有较好的估计效果。